พิพิธภัณฑ์เมืองพรหมบุรี จัดขึ้นเพื่อเป็นแหล่งความรู้เกี่ยวกับบุคคลและเหตุการณ์สำคัญในประวัติศาสตร์ที่เกิดขึ้นในเมืองพรหมบุรี โดยทางวัดพรหมเทพาวาส ร่วมมือกับสภาวัฒนธรรมตำบลหัวป่า ได้รวบรวมข้อมูลเพื่อนำเสนอในรูปแบบนิทรรศการ เพื่อให้ประชาชนได้ทราบตำนานของเมืองพรหมบุรีที่มีคุณค่าสืบต่อไป
วันที่ 7 สิงหาคม 2561 ได้จัดพิธีเปิดอนุสาวรีย์เจ้าเมืองพรหมบุรี และเปิดป้ายอาคารพิพิธภัณฑ์ เมืองพรหมบุรี ฉลอง 100 ปี เสด็จประพาสต้น ณ วัดพรหมเทพาวาส (ชลอน) โดยมีท่านสุทธา สายวาณิชย์ ผู้ว่าราชการจังหวัดสิงห์บุรี เป็นประธานการจัดงานตามรอยเสด็จประพาสต้น พระปิยะมหาราช ครั้งที่ 12 พร้อมเป็นประธานเปิดอนุสาวรีย์เจ้าเมืองพรหมบุรี และเปิดป้ายอาคารพิพิธภัณฑ์ เมืองพรหมบุรี ฉลอง 100 ปี เสด็จประพาสต้น
ชั้นบน : จัดแสดงนิทรรศการตามรอยพระราชา และแม่ครัวหัวป่าก์ (ที่มาของตำนานแม่ครัวหัวป่าก์) สายสกุลเจ้าเมืองพรหมบุรี พระรัตนตรัยเมืองพรหมบุรี
ชั้นล่าง : จัดแสดงนิทรรศกาลภูมิพรหมบุรี ประวัติและวิถีชุมชนเมืองพรหมบุรี ประวัติและผลงานศิลปินแห่งชาติ