สวนสาธารณะแห่งนี้ เกิดขึ้นจากความร่วมมือระหว่างกระทรวงมหาดไทย การทางพิเศษแห่งประเทศไทย และกรุงเทพมหานคร เพื่อเฉลิมพระเกียรติพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว (รัชกาลที่ 9) ในวโรกาสมหามงคลเฉลิมพระชนมพรรษาครบ 6 รอบ 5 ธันวาคม 2542 โดยการทางพิเศษแห่งประเทศไทยมอบที่ดินและส่วนประกอบอื่นในบริเวณเชิงสะพานพระราม 9 ฝั่งพระนครและฝั่งธนบุรี รวม 52 ไร่ ่ให้แก่กรุงเทพมหานคร เพื่อจัดสร้างสวนสาธารณะโดยได้รับการสนับสนุนจากกระทรวงมหาดไทย หน่วยงานภาครัฐและเอกชน ซึ่งสร้างเสร็จพร้อมเปิดบริการเมื่อวันที่ 14 กุมภาพันธ์ 2543 ได้รับพระราชทานชื่อว่า สวนสาธารณะเฉลิมพระเกียรติ 6 รอบพระชนมพรรษา